（来源：上观新闻）
真实是最🇹🇳👠早什么👨🦳能挣钱我😦们就干什🏹么📊。更优雅的是🚷，还是💹🗑开源的🇦🇼。因为你给不🍵出那个位置、请🔸🤓不起最好的明星🏵。英国政府出动军队🐼镇压，绞🌝死了数十名组🇮🇩织者🦋🍫。要不然怎么说商家👨🍳都是小机灵鬼🇲🇬🕙呢🇼🇫🥥。Light P◀🤼♀️hone 最➗早在这条赛道上🇬🇩🏞摸爬滚打的，应该🇦🇨♓就是 Lig↪😄ht Pho🏈ne 了🤽♂️。
创建 ROS👨💻🏓 2 🎧包 进入工作空🆑间的 sr⛏c 目录，然后🇧🇫创建一个新的 ♾️Python 包👽♿： 复制3️⃣ ros2 pk9️⃣🦡g crea👨🎨te 😁🇸🇷--bu🍕ild-🍶type a🚇ment_p🔹ython🇷🇺👨🦳 pand💐⚱a_join💂🇸🇬t_c🇪🇹🇹🇫ontro👹🏬l -🚙-de🦸♀️pen👴🤢denc👗👾ies r🛌🉑clpy 🤷♀️cont👋rol_msg🇾🇹s trajec🚏tory_ms🌋gs 依😇😝赖于 🚙rclpy、💣🏕control_🇮🇳msgs 和 t🇰🇳rajec🇳🇿🇬🇼tory_ms🗺🖌gs 🐯6️⃣编写 👨👧👧Python 🕵️♀️节点代码 🇸🇭🏄在 pand🖲a_j🍩oin👨♨t_co🗻🚆ntrol 包👩✈️的 pan🧮🕊da_j🔬🇹🇷oint🕘🐪_control🔛🥙 子目👀录下创建一个名为👩✈️🥀 pa🥦nda_join🇧🇼t_contr🧛♂️🔗oller.p✈y 的文件⛔🎇，并添加以下代码🐹♊： 复制 i🧁🤗mport 🇬🇩🛑rclpy fr🐠🇬🇺om rclp🎩y.node🇹🇹💒 imp🛁ort Nod📻e fr🐟🔶om con🦸♂️trol_msg🎽s.msg 💭import🔪🇿🇦 Joint🎍🧨Traject🧤👷♀️oryCo◀ntroll🦏💷erS🈲🔌tate f🇸🇿🔚rom 🇹🇿💌traje🤸♂️🇧🇳ctory✉_ms🇲🇦gs.🏈msg 🇦🇶import J☁国产日韩欧美综合ointTraj👮♀️🇦🇩ectory,♉ JointTr🧠🚨ajector👩🚀🇧🇱yPoint i🤝🇧🇴mport sy🎆⏲s impor🧹👯t tty im👩🎓🔁port 🕸😽term🇲🇺ios cl👠🇭🇷ass P🚩andaJo👨⚕️👕intContr🥜🍼oller(👩🌾▶Node🙇): 🚲🚣♀️def __in🀄🎰it_🤼♀️👩💼_(self💚🧤): su➿per()🔡.__i📳📲nit__('p👯♂️🗣anda🇲🇼_join🎂👞t_cont🤵roller🌻😑') # 创建发🥴⌨布者，发布🈚🇪🇦到 "/p🌹📓anda_🙃arm_👇🚂cont👩👧👦roll🅾国产日韩欧美综合er/joint🐇🎽_trajec🛷🌠tory" 话🔔🎨题 self.👨🚀✌publi👨🌾🗨sher_ =👮 self.🕢creat🍋🥯e_p👻🚥ubl🤽♂️isher(J🎤🚦oin🗒🤴tTraj🚬ectory,🇲🇻 '/panda🚌_arm_con🛀trol🇳🇱🇦🇪ler/j🥓🏢oint_tr👙ajectory🌆🏋️♀️', 10) 🌈# 定义❕🛷关节名🇪🇺👢称列表👩🦰㊙ self.j🗞oint_nam⏳🔕es 🗑= ['p🇫🇰anda_joi⏹👩🦲nt1', 'p🔥anda_🐄joint2',🤟🌙 'panda_👙joint3'😸🧹, '⛽panda_j🥑➰oint4', 🍩'pan🥣🙎♂️da_joi🚶♀️🏦nt5🧻◼', 'pa🤴🙄nda_jo🇱🇸int6', '🌍🃏pand🐋a_joint🌸🇳🇨7'] # 📰🕺初始化关节位置 🈵sel👩💼🈺f.j🏇👨⚖️oint🥝_po🙉sitions 🇧🇿= [0🍤🦠.0]🎮 * 7 # 🗜定义每个关节位置🎯的递增步🐤🎏长 self.👖step 🚝= 0.1🌩 def ge✨t_key🦵(self): 🇱🇺# 获🇸🇦取终端📜🎀输入的按键 se😼ttin🐥👳gs = 🧢🤠termio🧙♀️s.tc😆geta🧂ttr(⚠sys.stdi〽💛n) tr🃏y: tty.🛹🌒setraw(s😅🇬🇬ys.st🇩🇿🥕din.f↕ileno())🌩😒 key🦇🏋️♀️ = sy🇪🇸s.std🍄in.🚞read🇮🇷(1) f🥯inal🛋ly: ter🤺mio🎳s.t🚎😈csetat🇯🇴tr(sys.s📞tdin🇯🇴🕵️♀️, termi🇬🇭os.T🔓CSADRA🇴🇲IN, s☢💮etting🇦🇹s) retur🎠👣n key de🌎f send🚷🇲🇲_tr🇧🇪🚁aject👆ory(self🥇🚨): # 创👿建 Jo🇫🇯intTr🇬🇦ajecto🇦🇶ry 消息🏐☣ traject👞➰ory_ms🚌🏀g = Joi👩👩👦👦ntTr🆘🚤aject🍶ory() 🔵😈traject🇫🇲🥶ory_⚖🇧🇭msg.joi👉🚤nt_name™s = 🇬🇫🔗sel⛽f.jo🕢🖍int_na🇨🇲⚽mes # 创😑🧷建 Join💉🥝tTraj🚀💃ectoryP🇬🇪🇹🇱oin©t 并设置🐕目标位置等◾👩🦰信息 po🏯int = Jo🥴intTr🖤😥ajec🐄🔙toryPoi🇫🇰❗nt()🦄🔦 poin🕝t.po🤒🧜♂️sitio🆓🇲🇶ns = s👩⚕️👔elf.join🇮🇶💣t_p🍦osition🥏s # 设置🎋👨👨👧👦运动时间 po🏄👨❤️👨int.t🌑ime_from👨🦱_st😈🏷art = 🦟🇱🇮rclp🛸y.durati🙍👨👩👧👧on.Du🛸ration(👨🍳💸seco🦀nds=1)👩👩👧👦🇬🇪.to_msg(↙) # 将点添加🎐👨👩👧👦到轨迹🥠🚲消息中 tra🈶jector🍙y_msg.🚚🇻🇺points.a🏳⛺ppe👠nd(poin📬🔎t) # 😷🇰🇿发布轨迹消息 s🥍elf.publ📻©ish🔔er_.publ↔🙈ish(tr🌾ajecto📇🕕ry_msg) 🇪🇬self.g📹et_log😎ger().i🌳🇱🇮nfo('S🈂↖ent🙃 joint 💙🎈traj😭ectory🥿 comman🔅🌵d') 🇰🇭🦊国产日韩欧美综合def 🇰🇷📋run(self🕵): while🌑 rclp🏂y.ok(): 🥙🚹key = se🐺🤴lf.ge😯😘t_key(🌰👀) if k👩🚒⛄ey == '🇫🇮-': se🦘lf.mi👩🏭nus_🎉🦐pressed 🔻💺= True e🔹🚤lif key 🤮🇸🇲in ♉['1', '🖥💭2', '3'🇲🇳🏜, '4🏸🗞', 🧩国产日韩欧美综合'5',🍰 '6'🌶, '7'🎯]: index😱 = int😢(key) 🇵🇬- 1🎱 if self🇳🇬🍄.min👩🎓us_🔎press🔲ed: sel🎿f.jo🎀🦓int_p🏄ositio🕉ns[in👨👨👦🐸dex] -=🇰🇼😃 se🔴lf.step 👩🚀self.min🇺🇾⬅us_p⚱ress👨🦲🔎ed = Fal🧠🛸se else✉: self🐍.joint_p🧝♂️ositi🏃ons[ind🕳🔪ex] ▶🗽+= self.⚛🥜ste⌨p self.🙆send_t🔟👩🚀rajecto🦎🇲🇼ry()🇺🇸 elif ke🥎2️⃣y == 🌞'\x03': 🦅😑# Ctrl+🥕🇳🇬C 退出 🆗bre🇸🇾ak 🍄🏌def main🔖🔶(ar🔁gs=N🇨🇳one)🧙♀️⛵: r♾️clpy.🗑init(🇫🇮👘args🚝=args😖) pa🆓🐈nda_j🛸oint🧸_con🌼tro🤷♂️⏰ller 🇿🇼🇲🇸= Pan🇨🇮daJointC🛫ontroll🐱er() pa🇻🇺nda_jo🔑🎥国产日韩欧美综合int🇸🇮_contr🧶🔏oller.ru🕡n() pan👩👧👦da_jo🥩int_co🙋ntrolle⚖👝r.des🧁troy_🇰🇬node(🐱👩👧👧) rc🇮🇲🚵lpy.shu✳tdown🆔() if __🇸🇦🔻name__🐥 == '__m🤯ain🇱🇨__': m👨🌾ain🌃() 🧐👩🦳修改 setup🎣.py 🥰文件 打开⏭🥘 pa🎾nda_jo⏸🧵int🔩*️⃣_cont🇱🇹rol 包🌷的 se🛀🇨🇺tup.py 文👨👩👧件，在 e🚙👨❤️👨国产日韩欧美综合ntry_po🧚♂️🧒ints 部分添👨✈️加以下内🗜容： 🔼🍉复制 en👕try_po🆓◾ints={👨👦👦🇸🇾 'con✝sole_sc™ripts':✉ [ 'p🚉🦙anda_jo🥫国产日韩欧美综合int🇫🇰🍍_cont🤦♂️🔯roller 🦹♀️= p🔭and👍a_j🦋oin📽t_contr🛏ol.pa🔛📦nda_join🧙♂️t_con🗣🐮troll🤤🉑国产日韩欧美综合er:main'💊❇, ]🙉💃, }, 编译📞💛和运行 复制 📙colcon 💍build🚏🧛♀️ --pac⭕kag☣es-sele🦁🎟ct pand🎲a_join🚦t_cont🥼🤘rol sour🤩👨🏫ce 🕑🧬install/🕟🍚setup🤸♂️.bash🌩 ros2🏴 run pa🏴🦵nda_joi🐨nt_co🔻👳ntrol🇯🇵 pand🇿🇦🕌a_join⚫t_con🖨📃tro🙈ller 按🛵下按键 1 🏴- 7 来🎋🇨🇺控制 P🔁anda🐝 机械臂相♨💇♂️应关节的位置🆙递增，按下 🍉Ctrl +👘🌧 C 可以退出🇵🇦程序 "跟着L⏭itchi🇧🇿Cheng一起学🇻🇪🌧ROS2"🇬🇺🇮🇪系列共25篇🔡，查看全🛠❤部系列文章，🤛在【EEWor🐥🇳🇮ld-论坛👪】搜关键词“一起💯🥽学RO🗽S2"，与🦝原作者一起交☪流↗🇪🇬。
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